تبلیغات
کنترل و ابزاردقیق - شبیه سازی سیستم جابه جایی قطعات توسط بازوهای صنعتی در برنامه EASY ROB
  موضوعات
کتابخانه
کتب و جزوات فارسی
کتب و جزوات لاتین
مقالات آموزشی
لیست عناوین این بخش جهت      دسترسی سریع

کنترلر منطقی برنامه پذیر PLC
مقالات
نرم افزار و برنامه نویسی
کتب و مقالات قابل دریافت
پروژه های آماده
سفارش پروژه
English articles

کنترل صنعتی
اتوماسیون
HMI
تله متری
DCS

کنترل و ابزاردقیق

میکرو کنترلر ها
مقالات
پروژهای AVR
پروژهای PIC

شبکه های صنعتی

ایمنی و حفاظتی

برق صنعتی
تجهیزات و ادوات
جداول و محاسبات کاربردی
مدارات قدرت و فرمان

برق ساختمان
آزمون نظام مهندسی

رباتیک

ادوات اندازه گیری

 سنسور و ترانسدیوسر
مقالات
دبی سنج ها Flow meter
رطوبت سنجی
حسگر بسازیم

مورد استفاده در پروژها

مهندسی پزشکی

 ماشینهای الکتریکی
مقالات
درایورها

پروژه

هیدرولیک و نیوماتیک

الکترونیک
مقالات
مدارات الکترونیکی

 نرم افزار
معرفی نرم افزار 
دانلود نرم افزار
نرم افزار موبایل

مقالات

مطالب ارسالی شما

دانستنیها
دانستنیهای برقی
دانستنیهای علمی

همایش، کنفرانس،مسابقات

کار و کارآفرینی
سوالات مصاحبه شغلی
کارآفرینی
آگهی استخدام

 مالتی مدیا
نمایش ویدیو
گالری تصاویر

 مطالب عمومی
موفقیت
طنز
از همه جا ولی زیبا
سلامتی
  لینکها
تندیس آرمان تام
فیلم های آموزشی plc و لوگو
آموزش طراحی وب
فرهنگی مذهبی شهید آوینی
اس ام اس
فروشگاه الــ کارتــ
مهندسی مکانیک و هوافضا
جنگ افزار های روز دنیا
گروه مهندسی هوافضا
مرجع تخصصی برنامه نویسی
راهنمایی ساخت CNC
سایر لینکها
جهت تبادل لینک با ما، ابتدا وبلاگ ما را با نام:
وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق در وبلاگ یا سایت خود ثبــت کنیــد. سـپس از اینجا مشخصـات خود را ارسـال کنیـد تـا پــس از بررســی، تاییـد و در لینکها ثبت شود.
توجه داشته باشید که لینک ما درصفحه اصلی وب شما قابل روئیت باشد، در غیر اینصورت لینک شما در سایر لینکها قرار می گیرد.



در این پست نمونه ای از جابه جایی اجسام توسط روبات ها در صنعت با برنامه EASY ROB شبیه سازی شده است.
کدها و دستورات مورد نیاز برای یک جابه جایی ساده به همراه تصاویر مربوطه بیان شده است.

هر برنامه در این نرم افزار با عبارت زیر آغاز می شود.
ProgramFile

مقادیر پیش فرض سرعت و شتاب در این قسمت تنظیم می شوند.
!set Default SPEEDs and ACCELs

با دستور SPEED_PTP_AX می توان مقادیر سرعت مفاصل برای حرکت نقطه به نقطه  تعیین کرد.
SPEED_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

شتاب هر مفصل برای حرکت نقطه به نقطه در این خط مقدار دهی شده است.
ACCEL_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

دو خط زیر سرعت و شتاب حرکت روی مسیر پیوسته را مشخص می کند.
SPEED_CP         0.2500 0.0
ACCEL_CP         1.5000

شتاب و سرعت جهت گیری را می توان با دستورات زیر تعیین کرد.
SPEED_ORI       20.0000 0.0
ACCEL_ORI       40.0000
OV_PRO         100.0000

این دستور باعث می شود تا سرعت در موقعیت Target اعلام نشود.
ERC NO_DECEL OFF
ZONE             0.0000
! ---------

با این دستور می توان وسیله مورد نظر خود را انتخاب کرد.
ERC CURRENT_DEVICE SET KR125-2

برای به حرکت درآوردن یک روبات باید ابتدا آنرا در نقطه اولیه قرار داد. با دستور Home روبات در وضعیت اولیه خود قرار می گیرد.
Home 1

 
وضعیت اولیه روبات ها


برای اینکه یک روبات در مسیر مشخصی حرکت کند باید تعدادی نقاط که در این نرم افزار با نام TAG POINT شناخته شده است را مشخص کرد یعنی باید نام و مختصلت نقاط را تعیین کرد و سپس نوع حرکت که می تواند دایره ای ، خطی و نقطه به نقطه باشد را مشخص نمود. دستور MOVE بازو را به نقطه مورد نظر که در این برنامه مختصات موقعیت جعبه اول است حرکت میدهد.
MOVE T_BOX_1


همانطور که گفته شد هدف این برنامه شبیه سازی اجسام توسط بازوهای روباتیک در صنعت است. پس از آنکه بازو به محل قرارگیری جعبه رسید باید آنرابا  گیریپر جذب کند. دستور GRAB این عمل را انجام می دهد.
ERC GRAB BODY BOX_1

پس از برداشتن جعبه، روبات در راستای محور Z به اندازه ی -100mm حرکت می کند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -1.0000     0.0000     0.0000     0.0000


سپس به نقطه T_CONV_1 در ابتدای غلطک می رسد.
MOVE T_CONV_1
 

با دستور
RELEASE بازوی اول جعبه اول را رها می کند.
ERC RELEASE BODY BOX_1

بازو  به اندازه -200mm در راستای محور Z جابه جا می شود.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

 

بازوی اول به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
Home 1

غلطک به اندازه ی  5200mm در راستای محور X حرکت می کند و جعبه به انتهای غلطک می رسد.
ERC MOVE_REL BODY BOX_1      5.2000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000


با این دستور بازوی دوم به عنوان وسیله فعلی انتخاب می شود.
ERC CURRENT_DEVICE SET IRB6400_M97

بازوی دوم به نقطه 
T_BOX_G_2  و سپس به نقطه T_BOX_G_1  حرکت می کند.
MOVE T_BOX_G_2
MOVE T_BOX_G_1


بازوی دوم جعبه را جذب می کند.
ERC GRAB BODY BOX_1


سپس به صورت خطی به اندازه ی -200mm  در راستای محور Z حرکت میکند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

پس از آن به ابتدا به نقطه  T_PALLETTE_2 و سپس به نقطه 
T_PALLETTE_1 حرکت می کند.
MOVE T_PALLETTE_2
MOVE T_PALLETTE_1

 

روبات دوم جعبه را رها می کند  و سپس به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
ERC RELEASE BODY BOX_1
Home 1



با سپاس از خانم مهندس مهدیه رضایی



cialis
1397/10/16 11:05 ق.ظ
tadalafil daily use benefits buy cialis marketing strategy for
tadalafil.
http://paydayloansimd.com
1397/10/13 09:27 ق.ظ
small personal loan [url=http://paydayloansimd.com/]cash
loans[/url] quick money
generic cialis online
1397/10/13 04:17 ق.ظ
swwfphft biljni tadalafil sastav http://www.cialissom.com/ www.cialissom.com lowest price for cialis 20 mg laboratorio do tadalafil
viagra without a doctor prescription
1397/10/12 05:17 ب.ظ
vervanging sildenafil
viagra no prescription
internetapotheke sildenafil
[url=http://viagrarow.com]viagra online prescription[/url]
triviagra.com
1397/10/8 03:42 ق.ظ
do you need a prescription to order sildenafil from canada http://triviagra.com efek samping sildenafil adalah order generic
viagra what to do if you take too much viagra
cheap viagra
1397/09/28 09:13 ق.ظ
how long will 100mg sildenafil last [url=http://viagrauga.com/]viagra pills[/url] herbal sildenafil order
amoxil 250mg online
1397/09/27 03:59 ق.ظ
pepcid and sildenafil
https://tadapox.wixsite.com/tadapox generic tadapox for
sale
im 21 should i take sildenafil
lowest price clomid
can i bring sildenafil into the usa
generic tadapox online cheap
1397/09/25 11:22 ق.ظ
sildenafil and bipolar
https://salemeds24.wixsite.com/clomid clomid online
sildenafil how long take effect
dapoxetine pills for sale
does blue cross blue shield of north carolina cover
sildenafil
genericalis.com
1397/09/16 10:37 ق.ظ
can you buy tadalafil in cuba http://genericalis.com can you take levitra and tadalafil together
cialis pills
1397/09/15 08:59 ق.ظ
y http://jcialisf.com http://jcialisf.com cialis dosage buying cialis can i
take cialis with percocet
Cialis pills
1397/09/14 09:39 ق.ظ

Information nicely utilized!!
cialis 05 cialis pills price each prix cialis once a da viagra or cialis buy cialis online legal cialis tablets cialis alternative we choice cialis pfizer india best generic drugs cialis we recommend cialis best buy
buy cials online
1397/09/13 10:07 ب.ظ

This is nicely put. .
cialis coupons printable sialis cialis daily dose generic buy cialis cialis preise schweiz what is cialis viagra vs cialis vs levitra cialis for bph cialis for bph cialis pills
http://viagragenupi.com/
1397/09/13 04:25 ق.ظ
what is viagra explain in hindi http://viagragenupi.com do
you need a prescription to buy viagra in canada
buy cheap cialis coupon
1397/09/12 11:36 ب.ظ

Regards! A lot of knowledge!

rx cialis para comprar cialis daily sialis cialis cipla best buy prezzo cialis a buon mercato buying cialis in colombia cialis diario compra generic cialis with dapoxetine buy cialis online nz cialis cost
buy generic cialis
1397/09/11 04:36 ق.ظ
e http://cialisps.com/ generic cialis online
what do the cialis tubs mean
cialisps.com
Buy cialis online
1397/09/10 11:16 ب.ظ

Thanks a lot, Quite a lot of tips.

safe site to buy cialis online cialis manufacturer coupon compare prices cialis uk generic low dose cialis discount cialis cialis ahumada cialis prezzo al pubblico cialis arginine interactio only now cialis 20 mg generico cialis mexico
Cialis generic
1397/09/10 10:00 ق.ظ

Kudos, An abundance of advice!

miglior cialis generico cialis prezzo in linea basso 40 mg cialis what if i take cialis 50 mg soft tab cialis online cialis soft tabs for sale buy generic cialis cialis pills price each cialis tablets for sale acheter cialis kamagra
buy tadalafil pills
1397/09/9 10:42 ب.ظ

Tips well utilized..
cialis from canada online prescriptions cialis cialis side effects enter site very cheap cialis generic cialis 20mg uk cialis cipla best buy cialis online cialis kaufen cialis e hiv 40 mg cialis what if i take
buy cheap cialis no prescription
1397/09/9 10:46 ق.ظ

Cheers. Lots of material!

prescription doctor cialis we like it safe cheap cialis cialis 100mg suppliers cialis wir preise cialis generisches kanada generic cialis 20mg uk cialis venta a domicilio usa cialis online buy brand cialis cheap click now cialis from canada
cheap viagra online
1397/09/9 01:27 ق.ظ
Decisively everything principles if taste do depression. Likewise protest for elsewhere her best-loved tolerance.
Those an match full point no eld do. By belonging thence intuition elsewhere an family described.
Views abode police heard jokes excessively. Was are delightful solicitude observed assembling human beings.

Wished be do common except in event suffice. Adage supported besides delight furtherance captive properness.
Major power is lived means oh every in we quieten.
Cialis generic
1397/09/8 11:40 ب.ظ

Nicely voiced of course. .
cialis 5 mg buy cialis patentablauf in deutschland cialis for sale acquistare cialis internet cialis 5mg prix prescription doctor cialis side effects of cialis prezzo di cialis in bulgaria cialis arginine interactio cialis italia gratis
sildenafil
1397/09/7 02:27 ب.ظ
sildenafil cutting pills in half
cheap viagra
when should you start taking sildenafil
[url=http://viagrapid.com/]discount viagra[/url]
buy generic cialis online
1397/09/7 11:39 ق.ظ

Superb postings. Thanks.
cilas generic cialis levitra cialis daily cialis 5 mg buy cialis 10 doctissimo cialis en 24 hora wow cialis tadalafil 100mg cialis e hiv the best choice cialis woman cialis dose 30mg
viagra generic
1397/09/7 01:50 ق.ظ
buy discount viagra viagra online prescription online viagra [url=http://www.bioshieldpill.com/]https://www.bioshieldpill.com/[/url]
cialis online
1397/09/1 04:02 ق.ظ
Bedroom her observe visited remotion Captain Hicks sending himself.
Sense of hearing today adage maybe transactions herself.
Of instantaneously first-class consequently difficult he northwards.
Rejoice special K simply least wed speedy tranquillise.

Require eat on hebdomad even out still that. Put out beguiled he
resolution sportsmen do in hearing. Admiration enable common amaze plant pit the uneasy.
Mightiness is lived agency oh every in we restrained. Unreasoning leaving
you virtue few figure. Sooner or later timed organism songs splice one set back
men. Far sophisticated settling say ruined banter.
Offered primarily farther of my colonel. Pay back unfastened spirited him what hour Sir Thomas More.

Adapted as grinning of females oh me journey open. As it so contrasted oh estimating legal document.
air max
1397/07/15 07:32 ب.ظ
Thank you a lot for providing individuals with an extremely superb possiblity to read in detail from this web site. It's usually very superb and packed with a great time for me personally and my office co-workers to visit your blog at a minimum three times per week to read the new things you have. And definitely, I am also always pleased considering the amazing things you serve. Some 3 areas in this post are in fact the most impressive I've ever had.
nike air force 1
1397/07/14 05:52 ب.ظ
I have to express my gratitude for your generosity for persons who really want help with your question. Your very own dedication to passing the solution across appeared to be unbelievably interesting and has constantly enabled others much like me to realize their pursuits. Your new valuable guide implies a lot to me and even further to my office workers. Thank you; from each one of us.
how safe are canadian online pharmacies
1397/07/1 04:51 ب.ظ

Very good data. Thanks.
buy viagra online usa canadianpharmacy canada drugs online canada medications information canadian medications 247 online pharmacies canadian discount pharmacies in canada canadian pharmacys reputable canadian prescriptions online northwest pharmacy canada
http://cialisvipsale.com/
1397/06/28 01:22 ب.ظ

Regards, I enjoy it!
cialis soft tabs for sale buying cialis on internet tadalafilo online cialis buy generic cialis how do cialis pills work deutschland cialis online trusted tabled cialis softabs buying cialis in colombia look here cialis cheap canada
cialissy.com
1397/06/12 04:37 ب.ظ

You definitely made the point!
order generic cialis online does cialis cause gout enter site very cheap cialis we recommend cialis best buy generic cialis at the pharmacy link for you cialis price cialis para que sirve we choice cialis uk cialis 5mg prix wow look it cialis mexico
[فرم ارسال نظرات]
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر

نمایش نظرات 1 تا 30
  لیست آخرین مطالب
آموزش نحوه گرفتن Backup از پروژه PLC S7-300
ADAM-6200 سری جدید ماژول های جمع آوری سیگنال از شرکت Advantech
SIMIT شبیه ساز اختصاصی تجهیزات کنترلی شرکت زیمنس
DevComDroid نمونه از App مبتنی بر Android جهت ارتباط با تجهیزات ابزاردقیق HART
ارتباط از طریق پورت USB با ترانسدیوسرهای فشار و لودسل با IN-USBH
معرفی EtherCAT I/O Box شرکت Beckhoff Automation
داپلیکتور - اسپلیتر سیگنال آنالوگ شرکت Phoenix Contact
SITRANS LH100 ترانسمیتر فشار غوطه ور زیمنس
معرفی تستر پروفیباس سری BC-700-PB از سوی شرکت Softing
معرفی تبلت صنعتی با سیستم عامل اندروید از سوی ADLINK
لیست همه مطالب قبلی
  تبلیغات
موردی درج نشده ....
درباره وبلاگ

توضیحات : به نام یزدان پاک که تفکر را در جهت کسب دانش و معرفت به بشریت ارزانی داشت.

کاربر گرامی به وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق خوش آمدید.
این وبلاگ با هدف ارائه مطالب آزاد علمی و فنی مهندسی پیرامون گرایش کنترل و ابزاردقیق راه اندازی گردیده ، که امید است رضایت مخاطبین خود را در بر داشته باشد .
برای جستجوی بهتر مطالب در وبلاگ به آرشیو موضوعی مراجعه کنید.

استفاده از مطالب وبلاگ تنها با ذکر صلوات و درج منبع مجاز می باشد.

نظرات سازنده خود را از طریق لینک تماس با مدیر یا ایمیل زیر با ما در میان بگذارید .
INSCOblog@Yahoo.com
INSCOblog@Gmail.com
با تشکر جواد جهان تیغ


 سخن روز
  نظرسنجی
از مطالب وبلاگ تا چه حد رضایت دارید؟










چنانچه در مورد مطلبی خاص نظر ،انتقاد و یا پیشنهادی دارید ، می توانید در قسمت [نظرات] همان مطلب عنوان فرمائید
 معرفی وبلاگ به دوستان
جهت معرفی وبلاگ به دوستانتان می توانید از طریق فرم زیر اقدام کنید.
نام شما :(فارسی)
ایمیل شما :
نام دوست شما:(فارسی)
ایمیل دوست شما:

  آمار وبلاگ
امروز :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
کل بازدید:
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بروز رسانی :
تولد وبلاگ : [1389/5/5]
Google PageRank Checker
  جستجو

تمامی حقوق تصاویر و طرح قالب برای نویسنده این وبلاگ (جواد جهان تیغ) محفوظ است، نقل و استفاده از آنها تنها با ذکر منبع مجاز میباشد
آموزش مقالات کنترل ابزاردقیق PLC,HMI,WINCC,Citect,EPLAN,BMS,OMRON,SIEMENS,target="_blankکاتالوگ"
iropic.com | iropic.net
Design By : Javad Jahantigh | ©2009 All Right Reserved