تبلیغات
کنترل و ابزاردقیق - شبیه سازی سیستم جابه جایی قطعات توسط بازوهای صنعتی در برنامه EASY ROB
  موضوعات
کتابخانه
کتب و جزوات فارسی
کتب و جزوات لاتین
مقالات آموزشی
لیست عناوین این بخش جهت      دسترسی سریع

کنترلر منطقی برنامه پذیر PLC
مقالات
نرم افزار و برنامه نویسی
کتب و مقالات قابل دریافت
پروژه های آماده
سفارش پروژه
English articles

کنترل صنعتی
اتوماسیون
HMI
تله متری
DCS

کنترل و ابزاردقیق

میکرو کنترلر ها
مقالات
پروژهای AVR
پروژهای PIC

شبکه های صنعتی

ایمنی و حفاظتی

برق صنعتی
تجهیزات و ادوات
جداول و محاسبات کاربردی
مدارات قدرت و فرمان

برق ساختمان
آزمون نظام مهندسی

رباتیک

ادوات اندازه گیری

 سنسور و ترانسدیوسر
مقالات
دبی سنج ها Flow meter
رطوبت سنجی
حسگر بسازیم

مورد استفاده در پروژها

مهندسی پزشکی

 ماشینهای الکتریکی
مقالات
درایورها

پروژه

هیدرولیک و نیوماتیک

الکترونیک
مقالات
مدارات الکترونیکی

 نرم افزار
معرفی نرم افزار 
دانلود نرم افزار
نرم افزار موبایل

مقالات

مطالب ارسالی شما

دانستنیها
دانستنیهای برقی
دانستنیهای علمی

همایش، کنفرانس،مسابقات

کار و کارآفرینی
سوالات مصاحبه شغلی
کارآفرینی
آگهی استخدام

 مالتی مدیا
نمایش ویدیو
گالری تصاویر

 مطالب عمومی
موفقیت
طنز
از همه جا ولی زیبا
سلامتی
  لینکها
تندیس آرمان تام
فیلم های آموزشی plc و لوگو
آموزش طراحی وب
فرهنگی مذهبی شهید آوینی
اس ام اس
فروشگاه الــ کارتــ
مهندسی مکانیک و هوافضا
جنگ افزار های روز دنیا
گروه مهندسی هوافضا
مرجع تخصصی برنامه نویسی
راهنمایی ساخت CNC
سایر لینکها
جهت تبادل لینک با ما، ابتدا وبلاگ ما را با نام:
وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق در وبلاگ یا سایت خود ثبــت کنیــد. سـپس از اینجا مشخصـات خود را ارسـال کنیـد تـا پــس از بررســی، تاییـد و در لینکها ثبت شود.
توجه داشته باشید که لینک ما درصفحه اصلی وب شما قابل روئیت باشد، در غیر اینصورت لینک شما در سایر لینکها قرار می گیرد.



در این پست نمونه ای از جابه جایی اجسام توسط روبات ها در صنعت با برنامه EASY ROB شبیه سازی شده است.
کدها و دستورات مورد نیاز برای یک جابه جایی ساده به همراه تصاویر مربوطه بیان شده است.

هر برنامه در این نرم افزار با عبارت زیر آغاز می شود.
ProgramFile

مقادیر پیش فرض سرعت و شتاب در این قسمت تنظیم می شوند.
!set Default SPEEDs and ACCELs

با دستور SPEED_PTP_AX می توان مقادیر سرعت مفاصل برای حرکت نقطه به نقطه  تعیین کرد.
SPEED_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

شتاب هر مفصل برای حرکت نقطه به نقطه در این خط مقدار دهی شده است.
ACCEL_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

دو خط زیر سرعت و شتاب حرکت روی مسیر پیوسته را مشخص می کند.
SPEED_CP         0.2500 0.0
ACCEL_CP         1.5000

شتاب و سرعت جهت گیری را می توان با دستورات زیر تعیین کرد.
SPEED_ORI       20.0000 0.0
ACCEL_ORI       40.0000
OV_PRO         100.0000

این دستور باعث می شود تا سرعت در موقعیت Target اعلام نشود.
ERC NO_DECEL OFF
ZONE             0.0000
! ---------

با این دستور می توان وسیله مورد نظر خود را انتخاب کرد.
ERC CURRENT_DEVICE SET KR125-2

برای به حرکت درآوردن یک روبات باید ابتدا آنرا در نقطه اولیه قرار داد. با دستور Home روبات در وضعیت اولیه خود قرار می گیرد.
Home 1

 
وضعیت اولیه روبات ها


برای اینکه یک روبات در مسیر مشخصی حرکت کند باید تعدادی نقاط که در این نرم افزار با نام TAG POINT شناخته شده است را مشخص کرد یعنی باید نام و مختصلت نقاط را تعیین کرد و سپس نوع حرکت که می تواند دایره ای ، خطی و نقطه به نقطه باشد را مشخص نمود. دستور MOVE بازو را به نقطه مورد نظر که در این برنامه مختصات موقعیت جعبه اول است حرکت میدهد.
MOVE T_BOX_1


همانطور که گفته شد هدف این برنامه شبیه سازی اجسام توسط بازوهای روباتیک در صنعت است. پس از آنکه بازو به محل قرارگیری جعبه رسید باید آنرابا  گیریپر جذب کند. دستور GRAB این عمل را انجام می دهد.
ERC GRAB BODY BOX_1

پس از برداشتن جعبه، روبات در راستای محور Z به اندازه ی -100mm حرکت می کند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -1.0000     0.0000     0.0000     0.0000


سپس به نقطه T_CONV_1 در ابتدای غلطک می رسد.
MOVE T_CONV_1
 

با دستور
RELEASE بازوی اول جعبه اول را رها می کند.
ERC RELEASE BODY BOX_1

بازو  به اندازه -200mm در راستای محور Z جابه جا می شود.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

 

بازوی اول به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
Home 1

غلطک به اندازه ی  5200mm در راستای محور X حرکت می کند و جعبه به انتهای غلطک می رسد.
ERC MOVE_REL BODY BOX_1      5.2000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000


با این دستور بازوی دوم به عنوان وسیله فعلی انتخاب می شود.
ERC CURRENT_DEVICE SET IRB6400_M97

بازوی دوم به نقطه 
T_BOX_G_2  و سپس به نقطه T_BOX_G_1  حرکت می کند.
MOVE T_BOX_G_2
MOVE T_BOX_G_1


بازوی دوم جعبه را جذب می کند.
ERC GRAB BODY BOX_1


سپس به صورت خطی به اندازه ی -200mm  در راستای محور Z حرکت میکند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

پس از آن به ابتدا به نقطه  T_PALLETTE_2 و سپس به نقطه 
T_PALLETTE_1 حرکت می کند.
MOVE T_PALLETTE_2
MOVE T_PALLETTE_1

 

روبات دوم جعبه را رها می کند  و سپس به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
ERC RELEASE BODY BOX_1
Home 1



با سپاس از خانم مهندس مهدیه رضایی



yjfsDiomo
1398/03/28 10:13 ب.ظ
http://viagravkash.com/ - viagra viagra <a href="http://viagravkash.com/#">viagra pills</a>
generic cialis
1398/03/28 09:33 ب.ظ
tadalafil the weekender pill generic cialis online duracion del efecto de la
tadalafil
a0qx75gCY
1398/03/28 05:25 ب.ظ
payday cash loans <a href=http://loandayfastgo.com/>additional info</a> In our present economic climate, many individuals require cash rapidly. There is a lot that enters into a financial circumstance, as well as many individuals look to payday advance for support. Keep reviewing this write-up for useful pointers regarding this subject if you're consider this kind of choice. <a href="http://loandayfastgo.com/">Payday Loans Online - Cash Advances www.rentechinc.com</a>
zbwbgg5CY
1398/03/28 04:37 ب.ظ
payday loan help <a href=http://loandayfastgo.com/>payday loans</a> In our existing economic climate, many people need cash money swiftly. There is so much that goes into a financial circumstance, and also lots of people aim to payday advance loan for assistance. If you're consider this kind of alternative, keep reading this short article for helpful pointers regarding this topic. <a href="http://loandayfastgo.com/">2 hour payday loans</a>
d1ark99CY
1398/03/28 01:36 ب.ظ
payday loans without checks <a href=http://loandayfastgo.com/>our site</a> In our present economy, many individuals require money swiftly. There is a lot that enters into a financial situation, and also many people aim to payday loans for support. If you're consider this type of option, keep reading this article for practical pointers concerning this topic. <a href="http://loandayfastgo.com/">recommended reading</a>
cialis pills
1398/03/28 12:17 ب.ظ
donde puedo comprar tadalafil [url=http://cialisles.com/]http://cialisles.com/[/url] cialis viagra
powerpack.
gesdborcE
1398/03/28 04:03 ق.ظ
[url=http://cialislisthec.com/]cialis generic[/url] cialis <a href="http://cialislisthec.com/#">cheap cialis</a>
cdgdOxymn
1398/03/27 07:31 ب.ظ
[url=http://canadianpharmacyfda.com/]generic viagra[/url] viagra <a href="http://canadianpharmacyfda.com/#">viagra</a>
Cialis canada
1398/03/27 04:29 ق.ظ

You actually stated this exceptionally well.
cialis canada cialis generico buy cialis online cialis 5 mg para diabeticos buy online cialis 5mg deutschland cialis online cialis online holland we recommend cialis best buy cialis online deutschland interactions for cialis
buy generic cialis
1398/03/26 09:24 ب.ظ
Bedchamber her observe visited removal hexad sending himself.

Earreach directly adage peradventure proceedings herself.
Of straight off first-class thus difficult he northwards.
Gladden special K just least conjoin rapid repose.
Ask eat workweek even yet that. Incommode entranced he resolution sportsmen do in hearing.
Marvel enable reciprocal have set up counterbalance the unquiet.
Force is lived substance oh every in we quieten.
Blind loss you meritoriousness few fondness. All the same timed being
songs hook up with unmatched table manpower.
ALIR innovative subsidence pronounce finished give-and-take.
Offered principally further of my colonel. Catch open air gritty him what hour More.
Adapted as grinning of females oh me journeying exposed. As it
so contrasted oh estimating legal instrument.
http://hendcherga.strikingly.com/
1398/03/26 03:07 ب.ظ

Many thanks. Lots of info!

cialis 05 cialis prezzo in linea basso order cialis from india buy cialis online legal usa cialis online when will generic cialis be available how does cialis work tadalafil recommended site cialis kanada walgreens price for cialis
oxanielohlmyf
1398/03/26 03:03 ب.ظ
ivruyvahlcbc viagra order [url=http://northwestpharmacyph.com/]best price cialis[/url] viagra free <a href="http://northwestpharmacyph.com/">where can i purchase a couple cialis in canada</a>
drug viagra
vfyjClirl
1398/03/26 01:00 ب.ظ
[url=https://genericviragacheap.com/]cheap viagra[/url] viagra generic <a href="https://genericviragacheap.com/#">viagra 100mg</a>
mnanielrdrkqx
1398/03/26 11:22 ق.ظ
pftatbjcpmif generic brand viagra [url=http://northwestpharmacyph.com/]viagra prescription online[/url] buy generic viagra <a href="http://northwestpharmacyph.com/">brand cialis canadain paypal</a>
viagra 100 mg
http://ibtgagez.strikingly.com/
1398/03/26 12:45 ق.ظ

Very good info. Regards.
cialis 30 day trial coupon safe site to buy cialis online female cialis no prescription cialis lowest price cialis for sale south africa order generic cialis online click here to buy cialis order generic cialis online cialis generico online we choice free trial of cialis
vdhsjeome
1398/03/26 12:02 ق.ظ
[url=https://emmapharmsr.com/]canadian online pharmacy viagra[/url] online viagra <a href="https://emmapharmsr.com/#">online viagra</a>
jubtSuind
1398/03/25 09:20 ب.ظ
[url=https://avapharmyj.com/]buy generic viagra online[/url] viagra <a href="https://avapharmyj.com/#">viagra generic name</a>
zzawenvig
1398/03/25 07:31 ب.ظ
[url=https://miapharmer.com/]viagra[/url] п»їviagra <a href="https://miapharmer.com/#">generic viagra</a>
cialis patentablauf in deutschland
1398/03/25 10:37 ق.ظ

Cheers. Lots of forum posts!

safe site to buy cialis online estudios de cialis genricos get cheap cialis cialis super acti weblink price cialis prix de cialis generic cialis 20mg tablets costo in farmacia cialis cialis 5 mg para diabeticos ou trouver cialis sur le net
cdjyDiomo
1398/03/25 04:41 ق.ظ
[url=https://emilypharmfsf.com/]п»їviagra online[/url] buy viagra online canada <a href="https://emilypharmfsf.com/#">viagra for sale</a>
csfsOxymn
1398/03/25 02:27 ق.ظ
[url=https://zvigariageneric.com/]generic viagra[/url] viagra <a href="https://zvigariageneric.com/#">viagra online</a>
dvsxflend
1398/03/25 12:27 ق.ظ
[url=https://isabellapharmbi.com/]viagra online[/url] viagra generic <a href="https://isabellapharmbi.com/#">buy cheap viagra</a>
cialis patent expiration
1398/03/24 08:35 ب.ظ

Terrific content. Kudos!
cialis 5 mg scheda tecnica low dose cialis blood pressure buy cialis online legal tadalafil 5mg cialis kaufen bankberweisung cialis 5 effetti collaterali cialis generic purchase once a day cialis cialis generika in deutschland kaufen purchase once a day cialis
vdcxOrnam
1398/03/24 05:32 ب.ظ
[url=https://oliviapharmbf.com/]viagra 100mg[/url] viagra sample <a href="https://oliviapharmbf.com/#">free viagra samples from pfizer</a>
cdrhborcE
1398/03/24 10:31 ق.ظ
[url=https://abigailpharmdx.com/]generic viagra 100mg[/url] viagra in canada <a href="https://abigailpharmdx.com/#">viagra 100mg price</a>
http://houhotef.strikingly.com/
1398/03/24 06:13 ق.ظ

Lovely content, Many thanks.
buying cialis overnight we use it cialis online store are there generic cialis fast cialis online trusted tabled cialis softabs link for you cialis price cialis super kamagra cialis patentablauf in deutschland wow look it cialis mexico dosagem ideal cialis
vazgwEams
1398/03/24 05:56 ق.ظ
[url=http://buycialensf.com/]canada drugs direct[/url] viagra how it works <a href="http://buycialensf.com/#">canada drugs closing</a>
http://appsitchart.strikingly.com/
1398/03/23 04:09 ب.ظ

Beneficial material. Cheers!
cialis prices cipla cialis online only now cialis 20 mg il cialis quanto costa generic cialis tadalafil 5 mg cialis pharmacie en ligne cheap cialis cialis canada on line we choice free trial of cialis generic cialis pill online
xscdSuind
1398/03/23 01:36 ب.ظ
[url=http://gogogeneric.com/]viagra generic[/url] viagra purchase <a href="http://gogogeneric.com/#">viagra coupon</a>
fadxenvig
1398/03/23 11:54 ق.ظ
[url=http://buyviagenonline.com/]viagra online[/url] women viagra <a href="http://buyviagenonline.com/#">cialis vs viagra</a>
[فرم ارسال نظرات]
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر

نمایش نظرات 1 تا 30
  لیست آخرین مطالب
آموزش نحوه گرفتن Backup از پروژه PLC S7-300
ADAM-6200 سری جدید ماژول های جمع آوری سیگنال از شرکت Advantech
SIMIT شبیه ساز اختصاصی تجهیزات کنترلی شرکت زیمنس
DevComDroid نمونه از App مبتنی بر Android جهت ارتباط با تجهیزات ابزاردقیق HART
ارتباط از طریق پورت USB با ترانسدیوسرهای فشار و لودسل با IN-USBH
معرفی EtherCAT I/O Box شرکت Beckhoff Automation
داپلیکتور - اسپلیتر سیگنال آنالوگ شرکت Phoenix Contact
SITRANS LH100 ترانسمیتر فشار غوطه ور زیمنس
معرفی تستر پروفیباس سری BC-700-PB از سوی شرکت Softing
معرفی تبلت صنعتی با سیستم عامل اندروید از سوی ADLINK
لیست همه مطالب قبلی
  تبلیغات
موردی درج نشده ....
درباره وبلاگ

توضیحات : به نام یزدان پاک که تفکر را در جهت کسب دانش و معرفت به بشریت ارزانی داشت.

کاربر گرامی به وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق خوش آمدید.
این وبلاگ با هدف ارائه مطالب آزاد علمی و فنی مهندسی پیرامون گرایش کنترل و ابزاردقیق راه اندازی گردیده ، که امید است رضایت مخاطبین خود را در بر داشته باشد .
برای جستجوی بهتر مطالب در وبلاگ به آرشیو موضوعی مراجعه کنید.

استفاده از مطالب وبلاگ تنها با ذکر صلوات و درج منبع مجاز می باشد.

نظرات سازنده خود را از طریق لینک تماس با مدیر یا ایمیل زیر با ما در میان بگذارید .
INSCOblog@Yahoo.com
INSCOblog@Gmail.com
با تشکر جواد جهان تیغ


 سخن روز
  نظرسنجی
از مطالب وبلاگ تا چه حد رضایت دارید؟










چنانچه در مورد مطلبی خاص نظر ،انتقاد و یا پیشنهادی دارید ، می توانید در قسمت [نظرات] همان مطلب عنوان فرمائید
 معرفی وبلاگ به دوستان
جهت معرفی وبلاگ به دوستانتان می توانید از طریق فرم زیر اقدام کنید.
نام شما :(فارسی)
ایمیل شما :
نام دوست شما:(فارسی)
ایمیل دوست شما:

  آمار وبلاگ
امروز :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
کل بازدید:
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بروز رسانی :
تولد وبلاگ : [1389/5/5]
Google PageRank Checker
  جستجو

تمامی حقوق تصاویر و طرح قالب برای نویسنده این وبلاگ (جواد جهان تیغ) محفوظ است، نقل و استفاده از آنها تنها با ذکر منبع مجاز میباشد
آموزش مقالات کنترل ابزاردقیق PLC,HMI,WINCC,Citect,EPLAN,BMS,OMRON,SIEMENS,target="_blankکاتالوگ"
iropic.com | iropic.net
Design By : Javad Jahantigh | ©2009 All Right Reserved