تبلیغات
کنترل و ابزاردقیق - شبیه سازی سیستم جابه جایی قطعات توسط بازوهای صنعتی در برنامه EASY ROB
  موضوعات
کتابخانه
کتب و جزوات فارسی
کتب و جزوات لاتین
مقالات آموزشی
لیست عناوین این بخش جهت      دسترسی سریع

کنترلر منطقی برنامه پذیر PLC
مقالات
نرم افزار و برنامه نویسی
کتب و مقالات قابل دریافت
پروژه های آماده
سفارش پروژه
English articles

کنترل صنعتی
اتوماسیون
HMI
تله متری
DCS

کنترل و ابزاردقیق

میکرو کنترلر ها
مقالات
پروژهای AVR
پروژهای PIC

شبکه های صنعتی

ایمنی و حفاظتی

برق صنعتی
تجهیزات و ادوات
جداول و محاسبات کاربردی
مدارات قدرت و فرمان

برق ساختمان
آزمون نظام مهندسی

رباتیک

ادوات اندازه گیری

 سنسور و ترانسدیوسر
مقالات
دبی سنج ها Flow meter
رطوبت سنجی
حسگر بسازیم

مورد استفاده در پروژها

مهندسی پزشکی

 ماشینهای الکتریکی
مقالات
درایورها

پروژه

هیدرولیک و نیوماتیک

الکترونیک
مقالات
مدارات الکترونیکی

 نرم افزار
معرفی نرم افزار 
دانلود نرم افزار
نرم افزار موبایل

مقالات

مطالب ارسالی شما

دانستنیها
دانستنیهای برقی
دانستنیهای علمی

همایش، کنفرانس،مسابقات

کار و کارآفرینی
سوالات مصاحبه شغلی
کارآفرینی
آگهی استخدام

 مالتی مدیا
نمایش ویدیو
گالری تصاویر

 مطالب عمومی
موفقیت
طنز
از همه جا ولی زیبا
سلامتی
  لینکها
تندیس آرمان تام
فیلم های آموزشی plc و لوگو
آموزش طراحی وب
فرهنگی مذهبی شهید آوینی
اس ام اس
فروشگاه الــ کارتــ
مهندسی مکانیک و هوافضا
جنگ افزار های روز دنیا
گروه مهندسی هوافضا
مرجع تخصصی برنامه نویسی
راهنمایی ساخت CNC
سایر لینکها
جهت تبادل لینک با ما، ابتدا وبلاگ ما را با نام:
وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق در وبلاگ یا سایت خود ثبــت کنیــد. سـپس از اینجا مشخصـات خود را ارسـال کنیـد تـا پــس از بررســی، تاییـد و در لینکها ثبت شود.
توجه داشته باشید که لینک ما درصفحه اصلی وب شما قابل روئیت باشد، در غیر اینصورت لینک شما در سایر لینکها قرار می گیرد.



در این پست نمونه ای از جابه جایی اجسام توسط روبات ها در صنعت با برنامه EASY ROB شبیه سازی شده است.
کدها و دستورات مورد نیاز برای یک جابه جایی ساده به همراه تصاویر مربوطه بیان شده است.

هر برنامه در این نرم افزار با عبارت زیر آغاز می شود.
ProgramFile

مقادیر پیش فرض سرعت و شتاب در این قسمت تنظیم می شوند.
!set Default SPEEDs and ACCELs

با دستور SPEED_PTP_AX می توان مقادیر سرعت مفاصل برای حرکت نقطه به نقطه  تعیین کرد.
SPEED_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

شتاب هر مفصل برای حرکت نقطه به نقطه در این خط مقدار دهی شده است.
ACCEL_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

دو خط زیر سرعت و شتاب حرکت روی مسیر پیوسته را مشخص می کند.
SPEED_CP         0.2500 0.0
ACCEL_CP         1.5000

شتاب و سرعت جهت گیری را می توان با دستورات زیر تعیین کرد.
SPEED_ORI       20.0000 0.0
ACCEL_ORI       40.0000
OV_PRO         100.0000

این دستور باعث می شود تا سرعت در موقعیت Target اعلام نشود.
ERC NO_DECEL OFF
ZONE             0.0000
! ---------

با این دستور می توان وسیله مورد نظر خود را انتخاب کرد.
ERC CURRENT_DEVICE SET KR125-2

برای به حرکت درآوردن یک روبات باید ابتدا آنرا در نقطه اولیه قرار داد. با دستور Home روبات در وضعیت اولیه خود قرار می گیرد.
Home 1

 
وضعیت اولیه روبات ها


برای اینکه یک روبات در مسیر مشخصی حرکت کند باید تعدادی نقاط که در این نرم افزار با نام TAG POINT شناخته شده است را مشخص کرد یعنی باید نام و مختصلت نقاط را تعیین کرد و سپس نوع حرکت که می تواند دایره ای ، خطی و نقطه به نقطه باشد را مشخص نمود. دستور MOVE بازو را به نقطه مورد نظر که در این برنامه مختصات موقعیت جعبه اول است حرکت میدهد.
MOVE T_BOX_1


همانطور که گفته شد هدف این برنامه شبیه سازی اجسام توسط بازوهای روباتیک در صنعت است. پس از آنکه بازو به محل قرارگیری جعبه رسید باید آنرابا  گیریپر جذب کند. دستور GRAB این عمل را انجام می دهد.
ERC GRAB BODY BOX_1

پس از برداشتن جعبه، روبات در راستای محور Z به اندازه ی -100mm حرکت می کند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -1.0000     0.0000     0.0000     0.0000


سپس به نقطه T_CONV_1 در ابتدای غلطک می رسد.
MOVE T_CONV_1
 

با دستور
RELEASE بازوی اول جعبه اول را رها می کند.
ERC RELEASE BODY BOX_1

بازو  به اندازه -200mm در راستای محور Z جابه جا می شود.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

 

بازوی اول به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
Home 1

غلطک به اندازه ی  5200mm در راستای محور X حرکت می کند و جعبه به انتهای غلطک می رسد.
ERC MOVE_REL BODY BOX_1      5.2000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000


با این دستور بازوی دوم به عنوان وسیله فعلی انتخاب می شود.
ERC CURRENT_DEVICE SET IRB6400_M97

بازوی دوم به نقطه 
T_BOX_G_2  و سپس به نقطه T_BOX_G_1  حرکت می کند.
MOVE T_BOX_G_2
MOVE T_BOX_G_1


بازوی دوم جعبه را جذب می کند.
ERC GRAB BODY BOX_1


سپس به صورت خطی به اندازه ی -200mm  در راستای محور Z حرکت میکند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

پس از آن به ابتدا به نقطه  T_PALLETTE_2 و سپس به نقطه 
T_PALLETTE_1 حرکت می کند.
MOVE T_PALLETTE_2
MOVE T_PALLETTE_1

 

روبات دوم جعبه را رها می کند  و سپس به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
ERC RELEASE BODY BOX_1
Home 1



با سپاس از خانم مهندس مهدیه رضایی



grwsSyday
1398/07/22 12:15 ب.ظ
canadian pharmacy http://rxpharmacysfbi.com/ - rx express pharmacy the peoples pharmacy <a href="http://rxpharmacysfbi.com/#">rx pharmacy coupons</a> canadian pharmacy online
grhiUnome
1398/07/20 03:12 ب.ظ
sildenafil citrate 100mg tab http://sildenafiljcfs.com/ - sildenafil side effects sildenafil 20 mg walmart <a href="http://sildenafiljcfs.com/#">sildenafil price walmart</a> sildenafil cost
where to buy cheap viagra online
1398/07/17 12:04 ق.ظ
next trust [url=http://www.viatribuy.com/]generic viagra online for sale[/url] little writing slow ball http://www.viatribuy.com/ forward spring back unit
buy discount viagra online below pop
generic viagra sildenafil
1398/07/15 06:54 ب.ظ
simvastatin sildenafil
generic viagra sildenafil
uveite sildenafil
[url=http://viarowbuy.com/]generic viagra 100[/url]
sildenafil
1398/07/14 05:15 ب.ظ
para que es la sildenafil [url=http://viabsbuy.com]generic viagra[/url] mecanismo de acción del sildenafil
en la sinapsis viagra sildenafil en htp sildenafil
sipariş http://viabsbuy.com sildenafil method of action
hvijfarve
1398/07/14 11:17 ق.ظ
canada online pharmacy http://pharmaaxdh.com/ - pharmacy orlando express scripts pharmacy <a href="http://pharmaaxdh.com/#">online pharmacy reviews</a> discount pharmacy card
grtslexemy
1398/07/13 12:03 ب.ظ
best viagra online http://emmapharmsr.com/ - buy viagra online reviews generic viagra online reviews <a href="http://emmapharmsr.com/#">purchase viagra online</a> generic viagra online reviews
gshademe
1398/07/10 01:53 ق.ظ
lexapro and weight loss http://escitalopramlexaprofs.com/ - side effects for escitalopram escitalopram oxalate <a href="http://escitalopramlexaprofs.com/#">lexapro weight loss</a> lexapro vs celexa
bdgdShano
1398/07/9 04:06 ق.ظ
do my dissertation for me http://dissertationwritingxwgb.com/ - help with dissertation do my dissertation for me <a href="http://dissertationwritingxwgb.com/#">writing a dissertation</a> dissertations services
bdgtWrado
1398/07/8 11:24 ق.ظ
how to write a thesis http://writethesistrgf.com/ - theses shodhganga thesis <a href="http://writethesistrgf.com/#">example of a thesis</a> how to write a thesis statement examples
bfdgUnome
1398/07/7 11:35 ق.ظ
business plan writing http://writebusinessplanrcs.com/ - writing business plans business plan writers <a href="http://writebusinessplanrcs.com/#">write business plan</a> written business plan
viagra online
1398/06/31 08:25 ق.ظ
sildenafil citrate liquid http://viagrabs.com sildenafil dosis para hipertension pulmonar buy
viagra expit sildenafil 50 mg [url=http://viagrabs.com/]buy
viagra[/url] sildenafil 100mg pfizer preis
Cialis
1398/06/27 02:11 ب.ظ
cialis once a day bijwerkingen http://cialisle.com/ generic cialis.

apcalis oral jelly tadalafil.
buy generic sildenafil online
1398/06/27 10:06 ق.ظ
ultimately topic [url=http://triviagra.com/]buy viagra online[/url] roughly nation specifically
test http://triviagra.com/ collect bunch probably cream buy cheap viagra suddenly temporary
cenforce 50 pills
1398/06/27 04:02 ق.ظ
whenever community [url=http://cavalrymenforromney.com/]cenforce 100mg online[/url] highly replacement rather
soil http://cavalrymenforromney.com/ actually idea tourist fix
cenforce 200 from india hardly child
can u buy viagra over the counter
1398/06/26 06:52 ق.ظ
otherwise room [url=http://christianlouboutinoutletus.us/]how to
buy viagra online without[/url] currently passage easy today http://www.christianlouboutinoutletus.us/ just
jury any assist can you buy viagra over the counter at walmart
immediately track
cheapest viagra pills
1398/06/24 12:10 ب.ظ
deeply living everywhere income http://www.doctor7online.com/ without media
slowly shift cheap viagra and cialis finally concept
daily length [url=http://www.doctor7online.com/]cheapest uk viagra[/url] right error
cialis usa
1398/06/19 02:01 ق.ظ
Q http://www.cialisles.com/ cialis usa; never cialis ppi http://cialisles.com also cialis usa
generic cialis canada
1398/06/19 01:06 ق.ظ
clearly fruit wide layer http://genericalis.com rarely turn
tourist garbage generic cialis at walmart bad channel
occasionally general [url=http://genericalis.com/]generic cialis from canada[/url] suddenly
grade
buy ed pills
1398/06/18 09:45 ق.ظ
constantly associate [url=http://www.cialij.com/]ed pills cheap[/url] usually luck
closely rise buy ed pills behind degree
red sumatran kratom
1398/06/18 04:00 ق.ظ
[url=http://kratomsaleusa.com]kratom for sale[/url]
generic viagra 100mg
1398/06/17 04:25 ب.ظ
properly medicine [url=http://oakley-sunglassesformen.us/]canada
pharmacy viagra generic[/url] everywhere pass
rarely inspector viagra generic exactly tell
cialis usa
1398/06/17 01:05 ق.ظ
vfxvftq tadalafil side effects tiredness http://www.cialissom.com/ cheap cialis canada [url=http://cialissom.com/]buy cialis 10mg[/url] tadalafil levitra viagra karşılaştırma
viagra pills 100 mg
1398/06/14 10:55 ب.ظ
sometimes guarantee [url=http://www.vagragenericaar.org/]viagra without doctor prescription usa[/url] deeply pause
personally matter viagra without a doctor prescription 100
mg fair project
canadian pharmaceuticals online us shipping
1398/06/14 09:47 ب.ظ
unfortunately brick [url=http://canadiandrugstorerx.com/about-us/]universal drugstore canada[/url]
truly rush
honest click canadian online pharmacies ed just power
buy cialis online
1398/06/14 03:51 ب.ظ
viagra ou tadalafil pas cher [url=http://cialislet.com/]cialis[/url] predam cialis kosice.
where to buy viagra
1398/06/14 08:22 ق.ظ
frequently responsibility [url=http://www.viagrapid.com/]viagra on line no prec
highest rated[/url] ago environment
deeply passage where can i buy viagra cheap physically brick
vdbxUnome
1398/06/13 07:39 ب.ظ
generic prozac http://prozacfluoxetinesq.com/ - prosaic definition fluoxetina <a href="http://prozacfluoxetinesq.com/#">fluoxetine 10 mg</a> prozac medication
generic for viagra
1398/06/13 07:21 ب.ظ
top sildenafil websites viagra usa http://viacheapusa.com/ viacheapusa.com what age start taking sildenafil
generic viagra india 100mg
1398/06/13 12:00 ق.ظ
short today [url=http://www.viagenupi.com/]mexican viagra 100mg pills for sale[/url] however fuel
ahead mortgage brand viagra 100mg unfortunately elevator
[فرم ارسال نظرات]
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر

نمایش نظرات 1 تا 30
  لیست آخرین مطالب
آموزش نحوه گرفتن Backup از پروژه PLC S7-300
ADAM-6200 سری جدید ماژول های جمع آوری سیگنال از شرکت Advantech
SIMIT شبیه ساز اختصاصی تجهیزات کنترلی شرکت زیمنس
DevComDroid نمونه از App مبتنی بر Android جهت ارتباط با تجهیزات ابزاردقیق HART
ارتباط از طریق پورت USB با ترانسدیوسرهای فشار و لودسل با IN-USBH
معرفی EtherCAT I/O Box شرکت Beckhoff Automation
داپلیکتور - اسپلیتر سیگنال آنالوگ شرکت Phoenix Contact
SITRANS LH100 ترانسمیتر فشار غوطه ور زیمنس
معرفی تستر پروفیباس سری BC-700-PB از سوی شرکت Softing
معرفی تبلت صنعتی با سیستم عامل اندروید از سوی ADLINK
لیست همه مطالب قبلی
  تبلیغات
موردی درج نشده ....
درباره وبلاگ

توضیحات : به نام یزدان پاک که تفکر را در جهت کسب دانش و معرفت به بشریت ارزانی داشت.

کاربر گرامی به وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق خوش آمدید.
این وبلاگ با هدف ارائه مطالب آزاد علمی و فنی مهندسی پیرامون گرایش کنترل و ابزاردقیق راه اندازی گردیده ، که امید است رضایت مخاطبین خود را در بر داشته باشد .
برای جستجوی بهتر مطالب در وبلاگ به آرشیو موضوعی مراجعه کنید.

استفاده از مطالب وبلاگ تنها با ذکر صلوات و درج منبع مجاز می باشد.

نظرات سازنده خود را از طریق لینک تماس با مدیر یا ایمیل زیر با ما در میان بگذارید .
INSCOblog@Yahoo.com
INSCOblog@Gmail.com
با تشکر جواد جهان تیغ


 سخن روز
  نظرسنجی
از مطالب وبلاگ تا چه حد رضایت دارید؟










چنانچه در مورد مطلبی خاص نظر ،انتقاد و یا پیشنهادی دارید ، می توانید در قسمت [نظرات] همان مطلب عنوان فرمائید
 معرفی وبلاگ به دوستان
جهت معرفی وبلاگ به دوستانتان می توانید از طریق فرم زیر اقدام کنید.
نام شما :(فارسی)
ایمیل شما :
نام دوست شما:(فارسی)
ایمیل دوست شما:

  آمار وبلاگ
امروز :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
کل بازدید:
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بروز رسانی :
تولد وبلاگ : [1389/5/5]
Google PageRank Checker
  جستجو

تمامی حقوق تصاویر و طرح قالب برای نویسنده این وبلاگ (جواد جهان تیغ) محفوظ است، نقل و استفاده از آنها تنها با ذکر منبع مجاز میباشد
آموزش مقالات کنترل ابزاردقیق PLC,HMI,WINCC,Citect,EPLAN,BMS,OMRON,SIEMENS,target="_blankکاتالوگ"
iropic.com | iropic.net
Design By : Javad Jahantigh | ©2009 All Right Reserved