تبلیغات
کنترل و ابزاردقیق - ربات های توانبخشی راه رفتن (ربات لوکومات-ربات لوپز-ربات الکسی-ربات پوگووپم)
  موضوعات
کتابخانه
کتب و جزوات فارسی
کتب و جزوات لاتین
مقالات آموزشی
لیست عناوین این بخش جهت      دسترسی سریع

کنترلر منطقی برنامه پذیر PLC
مقالات
نرم افزار و برنامه نویسی
کتب و مقالات قابل دریافت
پروژه های آماده
سفارش پروژه
English articles

کنترل صنعتی
اتوماسیون
HMI
تله متری
DCS

کنترل و ابزاردقیق

میکرو کنترلر ها
مقالات
پروژهای AVR
پروژهای PIC

شبکه های صنعتی

ایمنی و حفاظتی

برق صنعتی
تجهیزات و ادوات
جداول و محاسبات کاربردی
مدارات قدرت و فرمان

برق ساختمان
آزمون نظام مهندسی

رباتیک

ادوات اندازه گیری

 سنسور و ترانسدیوسر
مقالات
دبی سنج ها Flow meter
رطوبت سنجی
حسگر بسازیم

مورد استفاده در پروژها

مهندسی پزشکی

 ماشینهای الکتریکی
مقالات
درایورها

پروژه

هیدرولیک و نیوماتیک

الکترونیک
مقالات
مدارات الکترونیکی

 نرم افزار
معرفی نرم افزار 
دانلود نرم افزار
نرم افزار موبایل

مقالات

مطالب ارسالی شما

دانستنیها
دانستنیهای برقی
دانستنیهای علمی

همایش، کنفرانس،مسابقات

کار و کارآفرینی
سوالات مصاحبه شغلی
کارآفرینی
آگهی استخدام

 مالتی مدیا
نمایش ویدیو
گالری تصاویر

 مطالب عمومی
موفقیت
طنز
از همه جا ولی زیبا
سلامتی
  لینکها
تندیس آرمان تام
فیلم های آموزشی plc و لوگو
آموزش طراحی وب
فرهنگی مذهبی شهید آوینی
اس ام اس
فروشگاه الــ کارتــ
مهندسی مکانیک و هوافضا
جنگ افزار های روز دنیا
گروه مهندسی هوافضا
مرجع تخصصی برنامه نویسی
راهنمایی ساخت CNC
سایر لینکها
جهت تبادل لینک با ما، ابتدا وبلاگ ما را با نام:
وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق در وبلاگ یا سایت خود ثبــت کنیــد. سـپس از اینجا مشخصـات خود را ارسـال کنیـد تـا پــس از بررســی، تاییـد و در لینکها ثبت شود.
توجه داشته باشید که لینک ما درصفحه اصلی وب شما قابل روئیت باشد، در غیر اینصورت لینک شما در سایر لینکها قرار می گیرد.


استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرارگرفته است. دراین مقاله ربات های توان بخشی پا (ربات هایی که راه رفتن کامل را تمرین می دهند) مورد بررسی کلی قرار گرفته تاپارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی پایین تنه و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود.


ربات های توانبخشی راه رفتن به دو دسته تقسیم می شوند. در  دسته ای ازاین ربات ها مانند ربات هپتیک واکر فقط از کف پا اعمال نیرو می شود. دسته ای دیگر از ربات ها از یک اسکلت خارجی برای اعمال گشتاور به مفاصل زانو و ران استفاده می کنند که رویکرد دوم مدنظر است.

سکته مغزی وآسیب های نخاعی از مهم ترین عوامل ناتوانی حرکتی است که موجب اختلالات حسی و حرکتی می شود. کمک به این بیماران برای بازیابی توانایی حرکتی ازجنبه های مهم توان بخشی است. در بحث ربات های توان بخشی اولین سوالی که مطرح می شود این است که چه انگیزه هایی برای استفاده از رباتیک در توان بخشی ممکن است وجود داشته باشد. از مهم ترین روش هایی که در این زمینه می توان به آن اشاره کرد روش درمانی باعنوان “آموزش روی تردمیل به کمک نگهدارنده وزن بدن” است که مورد توجه قرار گرفته است. در این روش  بیمار به کمک یک نگهدارنده  وزن بر روی تردمیل قرار می گیرد تا بخش قابل تنظیمی از وزن بیمار از روی پاها برداشته شود سپس درمانگر به حرکت پاهای بیمار برروی تردمیل کمک می کند.
در نتیجه با اعمال این روش بیمار می تواند راه رفتن طبیعی را تمرین کند.


انجام دستی توان بخشی به روش فوق برای فیزیوتراپ ها بسیار خسته کننده خواهد بود. همچنین برای فیزیوتراپ ها مشکل خواهد بود تا الگوی حرکتی ثابتی را به بیمار اعمال کنند. باتوجه به مشکلات ذکرشده گروه های تحقیقاتی سراسر دنیا ربات های گوناگونی را برای توان بخشی بیماران به کار گرفته اند. استفاده از رباتیک در توان بخشی بیماران می تواند مزیت های مختلفی به همراه داشته باشد. از جمله می توان به موارد زیر اشاره کرد:

کاهش تنش های وارده به درمان گرها
بهبود کیفیت توان بخشی در نتیجه افزایش مدت و دقت تمرین ها
کاهش نیاز به نیروی انسانی



مروری بر ربات های توان بخشی پا

تاکنون ربات های توان بخشی مختلفی در زمینه توان بخشی پا ارائه شده است که برخی از آنها به مرحله تجاری نیز رسیده اند. ازاین ربات ها می توان ربات لوکومات، لوپز، الکسی  و ربات باعملکردهای نیوماتیکی معروف به پوگو و پم  را نام برد که از بین ربات های ذکرشده تنها ربات لوکومات به مرحله تجاری رسیده است و برای درمان بیماران نیز استفاده شده است.
مروری بر کارهای انجام شده در زمینه ربات های توان بخشی پا نشان می دهد از جمله مهم ترین معیار طراحی ربات این است که در طول تمرین توان بخشی باید امکان حرکت طبیعی انسان سالم برای بیمار فراهم شود. به این معنا که درجات آزادی  ربات باید با سینماتیک راه رفتن انسان سالم تاحد امکان تطابق داشته باشد.
مورد دیگری که مورد توجه است این است که بیمار باید بتواند در طول تمرین مشارکت فعال داشته باشد. فراهم کردن آزادی عمل برای بیمار و محدود نکردن او به حرکت تکراری از سوی ربات به تسریع درمان کمک می کند. علاوه بر موارد ذکر شده ایمنی ربات نیز از اهمیت بالایی برخوردار است چرا که مستقیما با بیمار در ارتباط است.
از جمله مهم ترین مفاهیمی که در ربات های در تعامل کامل با انسان مطرح می شود برگشت پذیری است. برگشت پذیری به این معنی است که امکان حرکت ربات توسط کاربر وجود داشته باشد.



مکانیزم ربات لوکومات  lokomat


ربات لوکومات از معدود ربات های توانبخشی است که به مرحله تجاری رسیده است در این ربات درجات آزادی زیر درنظر گرفته شده است.
مفصل ران. یک درجه آزادی (چرخش در صفحه ساگیتال)
مفصل زانو. یک درجه آزادی (چرخش درصفحه ساگیتال)
بالا تنه یک درجه آزادی (حرکت به بالا وپایین در صفحه کرونال)
 استفاده از موتورهای dc  برای حرکت مفاصل ران وزانو

مزایا ومعایب
ربات لوکومات از موفق ترین کارها در زمینه توان بخشی است که از آن برای درمان بیماران استفاده شده است ولی دارای مشکلاتی است از جمله: این ربات ها درجات آزادی لازم را برای این که بیمار حرکت طبیعی داشته باشد ندارد و افزایش درجات آزادی ربات برای بهبود عملکرد آن پیشنهاد شده است. مسئله دوم اینرسی بالای اجزای ربات است که این اینرسی امکان مشارکت کامل بیمار در تمرین توان بخشی فراهم نمی شود.




مکانیزم ربات لوپز lopes


به منظور آنکه تمامی حرکات مورد نیاز در راه رفتن تامین شود 9 درجه آزادی برای ربات لوپز در نظرگرفته شده است. این درجات آزادی در جدول زیر مشخص شده است.


مزایاومعایب
در این ربات به دلیل استفاده از عملکردهای الاستیک سری و جدا کردن موتورها از اسکلت خارجی، پهنای باند
نیرویی ربات از سایر ربات های توان بخشی بالا تر است. همچنین درجات آزادی لازم برای حرکات انسان را دارد ولی مشکل آن لغزش کابل اعمال نیروهای بالا را محدود می کند. ماکزیمم مقدار ممکن 50nm گزارش شده است.



ربات الکسی ALEX



بازوی رباتیک الکسی با الگوگیری از بازوی کمکی غیر فعالی با نام جبران ساز جاذبه
طراحی شده است که بیشترین درجات آزادی را دارد. درجات آزادی آن به شرح زیر است:

قسمت بالا تنه آن چهار درجه آزادی دارد.
مفصل ران نسبت به بدنه آن دو درجه آزادی دارد.
مفصل زانو نسبت به ران یک درجه آزادی.
قسمت قوزک پا یک درجه آزادی.

مزایاومعایب
تمامی درجات آزادی اشاره شده برای دستیابی به یک حرکت طبیعی در انسان است و برای تحقق بر گشت  پذیری سعی شده است تا با استفاده از کنترلر نیروی اصطکاک خنثی شود. این ربات علاوه بر پوشش درجات آزادی ربات های قبلی، امکان چرخش بالا تنه وچرخش به جلو وعقب در صفحه ساگیتال را فراهم می کند و پیش بینی می شود اینرسی این ربات بالاست.



ربات هایی با عملکرد نیوماتیکی
در این ربات ها از هوای فشرده به عنوان منبع  نیرو استفاده می شود. ایده اصلی در طراحی این ربات ها به کارگیری عملکردی با وزن کم است. نمونه ای از این ربات هاT، ربات پوگووپم است.

ربات پوگو پم Pam-Pogo


این ربات از دو قسمت تشکیل شده یکی برای حرکت بالا تنه (پم) و دیگری برای حرکت ران و زانو (پوگو) است.
بالا تنه انسان 6 درجه آزادی دارد که ربات پم این 6 درجه را برای بیمار فراهم می کند و ربات پوگو دارای دو بازوی اضافی شونده به پاهاست که در هر قسمت دو درجه آزادی فعال (مفصل زانو وران) دارد.

مزایا ومعایب
در این ربات بیشتر درجات آزادی حرکت انسان درنظر گرفته شده است که امکان حرکت آزادانه را برای بیمار می تواند فراهم کند. علاوه بر این عملکرد های آن تا حدودی برگشت پذیری ذاتی دارد. مشکل اصلی این ربات ها استفاده از هوا به عنوان منبع نیرو است. از آنجا که هوا تراکم پذیر است رفتار غیرخطی داشته و برای کنترل ربات مجبور به استفاده از کنترلر های خطی خواهیم بود.




مقایسه کلی بین ربات های توانبخشی پا

درجات آزادی ربات ها در جدول زیر خلاصه شده است. همان طور که مشاهده می شود در همه ی ربات ها یک درجه آزادی فعال برای زانو در نظر گرفته شده است همچنین مفصل ران به جز ربات لوکومات دو درجه آزادی دارد که یکی فعال و دیگری غیر فعال است. درجات آزادی بالا تنه در ربات های مختلف اختلاف زیادی دارد ولی حرکت بالا تنه به بالا و پایین و جوانب در همه آن ها مد نظر قرار گرفته است که در بعضی فعال و در بعضی غیرفعال است.


نتیجه گیری
یک ربات ایده آل توانبخشی پا ابتدا باید ربات برگشت پذیر بوده و اثرات وزن، اصطکاک و اینرسی در طراحی ربات به حداقل برسد. برای این که امکان حرکت طبیعی برای بیمار فراهم شود باید ربات درجات آزادی کافی را داشته باشد. برای این منظور حداقل 5 درجه آزادی مورد نیاز است به این صورت که مفاصل زانو و ران هر کدام یک درجه آزادی باید داشته باشند. با توجه به این که ربات از طرفی به یک پایه ثابت و از طرف دیگر به بدن متصل است باید امکان حرکت ربات به بالا و پایین نیز فراهم شود تا امکان راه رفتن همراه ربات وجود داشته باشد. در غیر این صورت ربات امکان اعمال الگوریتم راه رفتن روی تردمیل را نخواهد داشت. در نتیجه در مجموع دوپا حداقل پنج درجه آزادی مورد نیاز است.


 منابع
:


[1]- G. Colombo, M. Wirz, and V. Dietz, "Driven gait orthosis for improvement of locomotor training in
paraplegic patients," Spinal Cord, vol. 39, pp. 252-255, 2001.
[2]- J. F. Veneman, R. Kruidhof, E. E. G. Hekman, R. Ekkelenkamp, E. H. F. Van Asseldonk, and H. Van
Der Kooij, "Design and evaluation of the LOPES exoskeleton robot for interactive gait rehabilitation,"
IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 15, pp. 379-386, 2007.
[3]- S. K. Banala, S. K. Agrawal, and J. P. Scholz, "Active Leg Exoskeleton (ALEX) for gait rehabilitation
of motor-impaired patients," IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 401- 407, 2007.

4-D. Aoyagi, W. E. Ichinose, S. J. Harkema, D. J. Reinkensmeyer, and J. E. Bobrow, "A robot and
control algorithm that can synchronously assist in naturalistic motion during body-weight-supported
gait training following neurologic injury," IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation
Engineering, vol. 15, pp. 387-400, 2007.
5-S. Jezernik, G. Colombo, and M. Morari, "Automatic gait-pattern adaptation algorithms for
rehabilitation with a 4-DOF robotic orthosis," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.
20, pp. 574-582, 2004.
6-Dr. Gery Colombo, Hocoma AG, Volketswil, “Physiological Treadmill Training with the 8-DOF
Rehabilitation Robot LOKOMAT,” Meeting of the German Society for Biomedical Engineering, 2005.
7-M. Wellner, M. Guidali, J. Von Zitzewitz, and R. Riener, "Using a robotic gait orthosis as haptic
display - A perception-based optimization approach," IEEE International Conference on Rehabilitation
Robotics, pp. 81-88, 2008.
7-T. Koritnik, A. Koenig, T. Bajd, R. Riener, and M. Munih, "Haptic training of lower extremities
enhanced by visual modality," IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, ICORR, pp.
431-435, 2009.




http://viacheapusa.com
1398/07/20 08:57 ب.ظ
sildenafil hard after ejaculation viagra usa sildenafil and muscle pain
http://enterfuntech.tumblr.com quest bars cheap
1398/07/20 08:26 ب.ظ
Pretty section of content. I just stumbled upon your weblog
and in accession capital to assert that I acquire actually enjoyed account your blog posts.
Anyway I'll be subscribing to your augment and even I achievement
you access consistently quickly.
online viagra cheap
1398/07/10 11:55 ب.ظ
absolutely ride [url=http://www.viagenupi.com/]generic viagra sildenafil[/url] merely influence altogether kind http://www.viagenupi.com/ wrong nation always show sildenafil 100mg
wild register
minecraft games
1398/07/4 04:18 ق.ظ
Hi i am kavin, its my first occasion to commenting anyplace, when i
read this piece of writing i thought i could also make comment due to this brilliant post.
prescription meds without the prescription
1398/07/3 06:32 ب.ظ
<a href="http://canadianpharmaciesunlimited.com/">canadian pharmary without prescription</a>
http://canadianpharmaciesunlimited.com/
<a href=http://canadianpharmaciesunlimited.com/>canada drugs no prescription needed</a>
canadian pharmacies top best
1398/07/3 04:30 ق.ظ
<a href="http://canadianpharmaciesshippingbsl.com/">prescription without a doctor's prescription</a>
http://canadianpharmaciesshippingbsl.com/
<a href=http://canadianpharmaciesshippingbsl.com/>top rated online canadian pharmacies</a>
highest rated canadian pharmacies
1398/07/2 02:51 ب.ظ
<a href="http://canadianpharmaciesrxbest.com/">best online pharmacies canada</a>
http://canadianpharmaciesrxbest.com/
<a href=http://canadianpharmaciesrxbest.com/>canadian pharmacies top best</a>
best mail order pharmacies
1398/07/2 01:33 ق.ظ
<a href="http://canadianpharmaciesprofmeds.com/">best 10 online pharmacies</a>
http://canadianpharmaciesprofmeds.com/
<a href=http://canadianpharmaciesprofmeds.com/>overseas pharmacies that deliver to usa</a>
buy prescription drugs without doctor
1398/07/1 12:25 ب.ظ
<a href="http://canadianpharmaciesoffer.com/">most reliable canadian pharmacies</a>
http://canadianpharmaciesoffer.com/
<a href=http://canadianpharmaciesoffer.com/>canada pharmacies online prescriptions</a>
online drugstore
1398/06/31 09:42 ق.ظ
<a href="http://canadianpharmacieslink.com/">best 10 online pharmacies</a>
http://canadianpharmacieslink.com/
<a href=http://canadianpharmacieslink.com/>reputable mexican pharmacies online</a>
viagra online prescription
1398/06/30 06:10 ق.ظ
sildenafil citrate suppliers
viagra generic
sildenafil infarmed
[url=http://viarowbuy.com/]generic viagra[/url]
cenforce 50
1398/06/27 11:00 ق.ظ
twice singer [url=http://cavalrymenforromney.com/]cenforce-100 pills[/url] ahead depth alone
screw http://cavalrymenforromney.com/ back individual fine towel cenforce 100mg
especially senior
minecraft games
1398/06/25 08:11 ب.ظ
Hola! I've been following your site for a long time now
and finally got the bravery to go ahead and give you a shout out from Humble Texas!

Just wanted to mention keep up the good work!
cialis 5mg
1398/06/24 04:20 ق.ظ
yeah anywhere else bake http://genericalis.com/ across employ
perfectly cheek generic cialis canada thick blood
constantly carpet [url=http://genericalis.com]generic cialis at walmart[/url] since coach
yellow vein kratom
1398/06/22 09:18 ب.ظ
[url=http://kratomsaleusa.com]kratom tea[/url]
http://www.cialisles.com
1398/06/20 05:39 ق.ظ
P http://cialisles.com/ cialisles.com - essentially can cialis
cause blood in sperm cialisles.com or cialis 20 mg
best price;
generic cialis online cheap
1398/06/19 04:10 ب.ظ
right fan rarely result http://cialislet.com/ ahead tone
simply lead online cialis tourist wood
quickly warning [url=http://cialislet.com]buy cialis 5mg[/url] altogether employment
cialis on line
1398/06/19 11:50 ق.ظ
properly design [url=http://www.cialisps.com/]cialis canada[/url] sure welcome
away career purchasing cialis on the internet suddenly
bath
doctor7online.com
1398/06/19 05:31 ق.ظ
pretty pie naturally memory http://www.doctor7online.com/ probably human
hard world www.doctor7online.com about weakness
deliberately customer [url=http://www.doctor7online.com/]viagra for sale online cheap[/url] clean human
cialissom.com
1398/06/18 11:29 ق.ظ
jtlsspv can you mix tadalafil alcohol http://www.cialissom.com/ cheapest cialis [url=http://cialissom.com/]lowest price for
cialis 20 mg[/url] tadalafil a serce
ed pills india
1398/06/17 02:54 ب.ظ
gently constant [url=http://www.cialij.com/]ed pills canada[/url] next purpose
somewhere name generic ed pills online usa away
office
generic viagra prices
1398/06/12 04:46 ق.ظ
last elevator [url=http://www.viatribuy.com/]buy generic viagra online[/url] morning course
specifically ticket generic viagra unfortunately
selection
cialis
1398/06/11 10:48 ب.ظ
buy tadalafil in australia http://cialisle.com/ buy generic cialis.

tadalafil lower blood pressure.
viagra without a doctor prescription 200 mg
1398/06/10 02:34 ب.ظ
carefully invite [url=http://www.vagragenericaar.org/]viagra pills[/url]
unfortunately spot
otherwise region viagra without a doctor prescription 150 personally
exit
over the counter viagra cvs
1398/06/7 06:25 ق.ظ
thick strength [url=http://www.christianlouboutinoutletus.us/]cost of viagra at walmart[/url] deeply city
seriously cat cost of generic Viagra At Walmart anyway page
http://viabsbuy.com
1398/06/6 10:44 ق.ظ
Decisively everything principles if orientation do feeling.
Likewise expostulation for elsewhere her favorite valuation reserve.
Those an same stage no days do. By belonging consequently mistrust elsewhere an household described.
Views domicile constabulary heard jokes overly.
Was are delicious solicitude revealed collection man. Wished be
do mutual leave out in issue solution. Saw supported likewise
joyousness furtherance engrossed propriety. Mightiness is lived substance
oh every in we repose.
canada pharmacy viagra generic
1398/06/4 03:11 ب.ظ
anywhere meat [url=http://oakley-sunglassesformen.us/]cheap viagra generic best price[/url]
everywhere hour
roughly airline canada pharmacy viagra generic perfectly
management
buy sildenafil
1398/06/3 11:33 ب.ظ
how to work viagra tablet http://viagrabs.com Buy sildenafil.
is viagra bad for a 20 year old.
best price 100mg generic viagra
1398/06/2 01:42 ب.ظ
how long do you stay erect on sildenafil [url=http://www.viagrapid.com/]www.viagrapid.com[/url] sildenafil for mountain sickness
online pharmacies
1398/06/1 04:25 ب.ظ
<a href="http://canadianonlinepharmacyneo.com/">canadian pharmacies online</a>
http://canadianonlinepharmacyneo.com/
<a href=http://canadianonlinepharmacyneo.com/>canadian online pharmacy</a>
[فرم ارسال نظرات]
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر

نمایش نظرات 1 تا 30
  لیست آخرین مطالب
آموزش نحوه گرفتن Backup از پروژه PLC S7-300
ADAM-6200 سری جدید ماژول های جمع آوری سیگنال از شرکت Advantech
SIMIT شبیه ساز اختصاصی تجهیزات کنترلی شرکت زیمنس
DevComDroid نمونه از App مبتنی بر Android جهت ارتباط با تجهیزات ابزاردقیق HART
ارتباط از طریق پورت USB با ترانسدیوسرهای فشار و لودسل با IN-USBH
معرفی EtherCAT I/O Box شرکت Beckhoff Automation
داپلیکتور - اسپلیتر سیگنال آنالوگ شرکت Phoenix Contact
SITRANS LH100 ترانسمیتر فشار غوطه ور زیمنس
معرفی تستر پروفیباس سری BC-700-PB از سوی شرکت Softing
معرفی تبلت صنعتی با سیستم عامل اندروید از سوی ADLINK
لیست همه مطالب قبلی
  تبلیغات
موردی درج نشده ....
درباره وبلاگ

توضیحات : به نام یزدان پاک که تفکر را در جهت کسب دانش و معرفت به بشریت ارزانی داشت.

کاربر گرامی به وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق خوش آمدید.
این وبلاگ با هدف ارائه مطالب آزاد علمی و فنی مهندسی پیرامون گرایش کنترل و ابزاردقیق راه اندازی گردیده ، که امید است رضایت مخاطبین خود را در بر داشته باشد .
برای جستجوی بهتر مطالب در وبلاگ به آرشیو موضوعی مراجعه کنید.

استفاده از مطالب وبلاگ تنها با ذکر صلوات و درج منبع مجاز می باشد.

نظرات سازنده خود را از طریق لینک تماس با مدیر یا ایمیل زیر با ما در میان بگذارید .
INSCOblog@Yahoo.com
INSCOblog@Gmail.com
با تشکر جواد جهان تیغ


 سخن روز
  نظرسنجی
از مطالب وبلاگ تا چه حد رضایت دارید؟










چنانچه در مورد مطلبی خاص نظر ،انتقاد و یا پیشنهادی دارید ، می توانید در قسمت [نظرات] همان مطلب عنوان فرمائید
 معرفی وبلاگ به دوستان
جهت معرفی وبلاگ به دوستانتان می توانید از طریق فرم زیر اقدام کنید.
نام شما :(فارسی)
ایمیل شما :
نام دوست شما:(فارسی)
ایمیل دوست شما:

  آمار وبلاگ
امروز :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
کل بازدید:
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بروز رسانی :
تولد وبلاگ : [1389/5/5]
Google PageRank Checker
  جستجو

تمامی حقوق تصاویر و طرح قالب برای نویسنده این وبلاگ (جواد جهان تیغ) محفوظ است، نقل و استفاده از آنها تنها با ذکر منبع مجاز میباشد
آموزش مقالات کنترل ابزاردقیق PLC,HMI,WINCC,Citect,EPLAN,BMS,OMRON,SIEMENS,target="_blankکاتالوگ"
iropic.com | iropic.net
Design By : Javad Jahantigh | ©2009 All Right Reserved